Pemrograman Dasar PID dengan CV - AVR Part 1

PID yang mempunyai kepanjangan Proporsional Integral Derivatif merupakan salah satu contoh kendali dari sekian banyak kendali (yang lain ada Fuzzy, Ant Colony, dan masih banyak lagi kita bahas lain waktu hehe).
Dilihat dari kepanjangannya ada 3 yang perlu kita bahas yaitu 

1. Proporsional 
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. 

2. Integral
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.

3. Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. 

Nah tadi sedikit pengetahuan tentang PID, sekarang nih akan kita coba memprogram suatu kendali sederhana pada CV AVR (Code Vision AVR)
banyak lho aplikasi project yang bisa kita hasilkan dari kendali dasar ini, contoh saja untuk mengatur kendali putaran kipas sesuai dengan suhu ruangan, contoh lain yang adalah robot line follower

Nah sekarang Buka CV AVR dan buat project dengan wizard. Kalau belum tau caranya simak disini (Cara membuat project CV AVR)

void pid(int kp,int kd,int speed)
{
    while(1)
    {
        erorr();// fungsi nilai error  
        kape=kp*eror;
        kade=kd*(eror-eror_sebelum);
        kai=ki*(eror+eror_sesudah);
        eror_sebelum=eror;
        a=kape+kade+kai;
        motor1=speed+a;
        motor2=speed-a;
    
        if(motor1>=0&&motor2>=0)
        {
            maju();
        }
        if(motor1<0&&motor2>0)
        {
            kiri();
            motor1=0-motor1;
        }
        if(motor1>0&&motor2<0)
        {
            kanan();
            motor2=0-motor2;
        }
        
        OCR1AL=motor1;
        OCR1BL=motor2;
       
    }

}

itu sepenggal kontrol PID ..untuk lebih jelasnya download Projectnya DISINI.
sekian pemrograman dasar PID Part 1 dengan CV AVR..